Bistvo zlivanja senzorjev —— tehtanje vsakega senzorja

V nadaljevanju tega članka se bomo osredotočili na fizično lokacijo, vendar ista ideja velja za vse količine, ki jih želite izmeriti. Morda mislite, da je izvedljivih več rezervnih senzorjev iste vrste, vendar to pogosto združuje njihove iste slabosti na neposrečen način.

Nasprotno pa je hibridni sistem zmogljivejši. Noben senzor nam ne more zaupati * * *, saj vsak senzor le rešuje problem in predstavlja različne fragmente, le z njihovo kombinacijo lahko vidimo resnico.

Oglejmo si nekaj tipičnih senzorjev, ki se uporabljajo v quadrotorju, in razpravljamo o njihovih prednostih in slabostih ter njihovi vlogi pri fuziji senzorjev.

globalni sistem za določanje položaja (GPS)

GPS ima očitne omejitve. Napaka vzorčenja je lahko dva metra, odstopanje pa se bo premikalo skupaj s satelitom.

Če želite uporabiti globalni sistem za določanje položaja, da dobite točen položaj na centimetre, ga morate zabiti v pravilen položaj in izmeriti v nekaj dneh. To očitno ni tisto, kar si želimo. Toda v resnici, če se premikate z veliko hitrostjo v zraku, tudi oprema GPS s 100 Hz ne more izravnati časa.

GPS vam ne more povedati smeri, v katero ste obrnjeni, ampak samo smer, v katero se premikate.

Poleg tega je lahko ločljivost z (višina) ena desetina zemljepisne širine in dolžine. Torej, za tla moramo pustiti 20 metrov. To pomeni, da vam sam GPS ne more povedati, kako daleč ste od tal, ampak le, kako daleč ste od morske gladine. Logična rešitev je odčitavanje pred vzletom, potem pa imamo 20-metrsko napako. Poleg tega je med letom vpliv tal na signale GPS drugačen, zato ne moremo predvidevati, da bodo te napake na dolgi rok odpravljene – čeprav bodo na začetku odpravljene!

Očitno GPS ni dovolj.

Ne moremo zanesljivo leteti znotraj 20-40 metrov nad tlemi, kar je vsaj pet nadstropij visoko, kar je za mejo velika razdalja. V resničnem življenju je neverjetno, da se lahko lociraš kjer koli na svetu z navpično napako 20 metrov ... vendar nas to ne more preprečiti, da bi se zrušili, brez diferencialnih zemeljskih postaj GPS, dragih hitrih sprejemnikov in nekaj dobrih topoloških zemljevidov .