Bistvo fuzije senzorja - tehta vsak senzor

V preostalem delu tega članka se bomo osredotočili na fizično lokacijo, vendar ista ideja velja za katero koli količino, ki jo želite izmeriti. Morda mislite, da je več varnostnih senzorjev iste vrste izvedljivo, vendar to pogosto združuje njihove enake slabosti na nesrečni način.

V nasprotju s tem je hibridni sistem močnejši. Noben senzor nas ne more zaupati * * *, ker vsak senzor rešuje samo težavo in predstavlja različne fragmente, in le, če jih združimo, lahko vidimo resnico.

Oglejmo si nekaj značilnih senzorjev, ki se uporabljajo v kvadrotorju, in razpravljamo o njihovih prednostih in slabostih, pa tudi o njihovi vlogi pri fuziji senzorjev.

Globalni sistem za pozicioniranje (GPS)

GPS ima očitne omejitve. Napaka vzorčenja je lahko dva metra, odstopanje pa bo s satelitom odpeljalo.

Če želite uporabiti globalni sistem za pozicioniranje, da natančno položaj pridobite na centimetrih, ga morate v ustreznem položaju zabiti in ga izmeriti v nekaj dneh. To očitno ni tisto, kar si želimo. Toda v resnici premikanje z veliko hitrostjo v zraku celo 100Hz GPS oprema ne more zgladiti časa.

GPS vam ne more povedati smer, v katero se soočate, samo smer, ki jo premikate.

Poleg tega je lahko ločljivost z (višina) ena desetina širine in dolžine. Torej, za tla moramo pustiti 20 metrov. To pomeni, da vam GPS sam ne more povedati, kako daleč ste od tal, le kako daleč ste od morske gladine. Logična rešitev je, da se odčitamo pred vzletom, potem pa imamo 20-metrsko vrstico napak. Poleg tega je med letom vpliv tal na GPS signale drugačen, zato ne moremo domnevati, da bodo te napake dolgoročno odpravljene-čeprav bodo sprva izločeni!

Očitno GPS ni dovolj.

Ne moremo zanesljivo leteti v 20-40 metrih nad tlemi, kar je najmanj pet zgodb, kar je dolge razdalje za maržo. V resničnem življenju je neverjetno, da se lahko poiščete kjer koli na svetu z navpično napako 20 metrov ... vendar nas to ne more preprečiti, da bi se zrušili, brez diferencialnih GPS ozemljitvenih postaj, dragih sprejemnikov visoke hitrosti in nekaj dobrih topoloških zemljevidov.