Sonar, lidar, radar/optični tok

Če torej satelitska triangulacija ni dober način za izogibanje tlom, ga poskusimo »videti« neposredno!

Trenutno obstajajo vsaj tri že pripravljene tehnologije za določanje razdalje, ki lahko oddajajo signale in vidijo, koliko časa traja odboj: sonar, lidar in radarski modul se lahko uporabljajo že zdaj.

Vendar imajo ti senzorji slabosti:

Slabost 1: absorpcija

Nekatere površine se preprosto ne odbijajo. Zavese in preproge absorbirajo ultrazvočne valove, temna barva absorbira lidar, voda pa mikrovalove. Ne moreš pobegniti od tega, česar ne vidiš.

Slabost 2: fazne motnje

Med senzorji prihaja do motenj signala. Kaj se zgodi, ko sestavite več enakih senzorjev skupaj? Kako veste, da signal, ki ste ga zaznali, pripada temu senzorju? Tudi en sam senzor se mora spoprijeti s preslušavanjem samega sebe in počakati dovolj dolgo, da odmev izgine.

Signale je mogoče "kodirati" (v bistvu šifrirati), tako da je vsak signal edinstven, vendar to poveča kompleksnost naprave. * * Dobra rešitev je polnaključna nastavitev načrta signala, tako da čas ne bo zaklenjen in ga bo vedno zavedel sinhronizacijski signal.

Optični senzor pretoka je drugačna metoda, ki uporablja kamero za opazovanje, ali predmet v objektivu postaja večji (kar kaže, da se tla/stena hitro dviga), manjša (ko ovira izgine) ali drsi vstran. Kamere ne motijo ​​druga druge kot sonar. Če ste res pametni, lahko ocenite nagib in druge 3D lastnosti.

Optični senzorji pretoka imajo še vedno slabost "absorpcije". Potrebujete dobro teksturirano površino, da lahko vidijo tok, tako kot njihova optična miška ne more delovati na steklu. Postajajo vse bolj priljubljeni, saj je pretočno računalništvo zdaj nekaj, kar lahko vstavite v FPGA ali hiter vgrajeni računalnik.