merilnik pospeška

Zato so merilniki pospeška dobri prijatelji žiroskopov: ker lahko zaznajo odlične reference "navzdol" (vsaj, ko so v stanju gravitacije zemlje).

No, na splošno. Od trenutka do trenutka prejema gravitacijo, linearni pospešek, centrifugalno silo, ki nastane zaradi vrtenja, vibracije, hrup in seveda napake senzorja.

Zato so podatki merilnika pospeška kljub visoki stopnji vzorčenja in dobri natančnosti senzorjev MEMS (običajno tako dobri kot žiroskopi) še vedno eden od šumnih in nezanesljivih podatkov. Prejel je več "signalov", ki jih je treba razjasniti. Toda zaradi občutljivosti na vse te različne signale je tako univerzalen – sliši lahko vse.

Obstajata dva koraka integracije pospeška iz položaja, ki ga resnično želimo vedeti, zato moramo povzeti veliko delt in napak, od izmerjenega pospeška do ocenjene hitrosti, nato pa moramo to narediti znova, da dobimo ocenjeno položaj. Napake se kopičijo.

Zato je GPS prijatelj merilnika pospeška: ker bo občasno "izničil" naraščajočo napako položaja, tako kot merilnik pospeška nežno izniči napako azimuta žiroskopa.

magnetometer

Ne smemo zanemariti dobrega kompasa. Vendar pa se, tako kot merilnik pospeška, običajno uporablja kot kontrolna metoda za dolgoročno zanašanje žiroskopa. Vedeti, katera smer je navzgor, je bolj uporabna kot vedeti, katera smer je magnetni sever – toda s tema dvema lahko ugotovimo, da imamo res dober položaj na zemlji.

Pogosto so združeni s sprejemniki GPS, ker se znova spopadajo z velikimi slabostmi drug drugega, v drugih pogledih pa so zelo podobni. Ena daje grobo odlično lego, druga pa grobo odlično smer.